南京理工大学 - 《南京理工大学报》
快来，打爆敌方“水晶”！
江苏高校首届RoboMaster（机甲大师）机器人校际联盟赛小记
“第二波补给之后，我们看到红方步兵打掉蓝方哨兵后直接冲向他们基地猛烈输出，蓝方步兵也是迅速回防，但是蓝方好像出现故障子弹卡住了！已经来不及了！60、20，恭喜红方赢得胜利！”2019年12月20日-22日，在我校体育中心举办的江苏省高校首届RoboMaster（机甲大师）机器人校际联盟赛现场，传出了赛事解说激动的喊声。本次大赛由江苏省计算机学会主办，江苏省教育厅为指导单位，我校承办，中国矿业大学、深圳市大疆创新科技有限公司协办，是全国机大学生机器人大赛Robomaster机甲大师赛的重要组成部分。
新赛事依旧斗智斗勇
本次大赛分为2v2对抗、步兵对抗、步兵竞速&精准射击三大项目，共有39所高校、56支队伍报名参赛，超过数百名学生参与，其中我校共有两支队伍参加比赛，Alliance和Horde战队。
步兵对抗参赛队仅需一台步兵机器人即可参赛该项目，对抗双方在场地指定区域内出发，开展以击毁对方为目标的1V1射击对抗。步兵竞速与精准射击项目，与步兵对抗项目共用一片场地，参赛队同样仅需一台步兵机器人，从启动区出发按照顺序占领4个据点，完成后需在最后据点对场地中央自行旋转的陀螺进行射击。比赛将结合有效伤害总量和耗时进行评分。
最吸引人的当属2v2对抗，参赛队伍需自行设计及制作一台步兵机器人及哨兵机器人，在一个长8米宽6米的布满机关的战场上，以摧毁敌方基地为目标进行射击对抗，玩法类似电子竞技，率先打爆对方“水晶”的一方胜利。步兵机器人灵活度高，形类一辆小坦克，可以发射小弹丸攻击敌方机器人，由己方操作手进行操控；哨兵机器人是全自动机器人，悬挂在轨道上，可自由来回移动，识别到敌方后主动进行反击。每个机器人都装有摄像头，操控手第一视角全身投入。哨兵机器人的存在可使基地拥有60%的防御加成。而场中间有一块亚克力板（透明隔板），哨兵机器人发起攻击时弹丸会被弹回，不少队伍利用这一特点诱导敌方哨兵消耗弹药。亚克力板两侧设有加成点，步兵机器人占领后可获得防御50%加成，枪口热量提升为原来5倍，帮助步兵持续进行攻击输出。
据悉，机器人在设计方面也有要求：步兵机器人伸展尺寸限制为 800*800*800（mm），哨兵机器人为800*500*600(mm)，底盘运动功率不得超过120瓦等；而其他方面，如弹道的准确性、底部小陀螺对场地的适应性、机器人内部连线的稳定性等对机器人而言更是极为重要。本次所有参赛队伍都采用了全国赛18赛季中国矿业大学首创的底部小陀螺装置，可在移动的同时快速自旋以躲避敌方攻击，大多数队伍机器人采用了麦克纳姆轮从而实现机器人全方位的移动。这不仅仅是一场“斗勇”之赛，更要“斗智”，考验同学们在机器人制作各个方面的细节、技巧与创新。
紧抓时机，一攻到底！
为期三天的比赛中有许多精彩对决。中部赛区的“老大哥”中国矿业大学在对战安徽信息工程学院时，开局便强烈输出，迅速打掉敌方哨兵后于50秒内取得胜利。我校Horde战队的哨兵机器人更是在小组循环赛中大放异彩，凭借其出色的反击能力和视觉自瞄系统在比赛中多次为自己赢得优势。在与同济大学的对抗中，我方步兵迅速占领敌方加成点，对敌方哨兵进行攻击；反观敌方步兵在对我方哨兵攻击时被反击而造成其血量大幅下降，之后我方在补足弹药后对敌方基地进行吊射，在取得大优势后并未将其基地打爆，反是进行机器人场地测试，最后以2：0赢得胜利。而“战场”上也是意外重重，机会稍纵即逝！华中科技大学和武汉工程大学对战第一场双方机器人均出现故障，本应打成平手，但在最后由于华中科技大学步兵机器人的操作不当误撞墙壁损失了“丝血”而输掉，让很多观众感到惊讶和可惜。而四强赛中我校Horde战队对战上海交通大学交龙队，第二场我方采用防守战略，在基地仅剩8血，敌方弹药耗光的情况下趁机而上，拿下一分，但最后还是以1：2落败，无缘决赛。
本次比赛中，我校Horde战队和Alliance战队均取得了老队伍组“步兵竞速&精准射击”一等奖，其中Horde战队更是取得了“2v2对抗”季军的佳绩。Horde战队的队长是机械学院研一的蒋学凤同学。为了这次省赛，队员们经过了大概三个月的准备时间，分有机械、电控和视觉三个组。“困难肯定是有的”，她提到，“由于一些结构设计的难点，导致进度延后，影响了电控与视觉算法方面的调试，但这也有利于找到一些矛盾点，从而更好地解决提升。”“发挥得很不满意”，在谈及与上海交通大学的对战时，她说道：“在比赛前临时更换了备用的步兵机器人，虽然在战术上进行了一些调整，但机器人稳定性不高。”但她也特别提出，队员们特意为哨兵机器人做出了一套代码，在它识别到亚克力板对面的敌方时不会进行击打，为队伍创造了一大优势。（学生记者 伊伟伟）